今回の記事ではBetalightで設定するドローン（マイクロドローン）のフライトモードの違いについての説明となります。
Betalightのフライトモードでは「Angle（アングル）」「Horizon（ホライゾン）」「Acro（アクロ）」の3つのモードがあり、それぞれに特徴がありますので、モードの違いを理解する事で皆さんの好みに応じた設定が可能となります。
尚、Betaflightの使い方については以下の記事で紹介しています。
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【Betaflight設定マニュアル】ダウンロードから使い方の説明
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Betaflightのモード設定｜ドローンのフライトモードの違い
先にも記載しましたがBetaflightで設定するフライトモードには3つのモードの設定が可能です。
- Angle（アングル）
- Horizon（ホライゾン）
- Acro（アクロ）
それでは上記3つのフライトモードの違いを理解して行きましょう。
ポイント
Angleモード、Horizonモードの両方の設定した範囲外の場合に自動的にAcroモードが適応されます。
BetaflightのAngleモード
AngleモードはSTAB(スタビ)とも呼ばれています。
水平ジャイロ＆加速度センサーでプロポのスティックを離した際に自動的にドローンを水平に戻す「自立水平」モードで、機体の傾きに制限がありフリップやループなどの回転をする事は出来ません。
機体の傾きに制限がある為に初心者にも扱いやすい反面、屋外などで風に流された場合には操縦が困難になるというデメリットもあります。
しかしながら、高速でも安定したドローンのフライトが可能な為に、マイクロドローンなどで室内を主体としたフライトをする場合や、マイクロドローンで行われている室内レースなどでは、上級者でもAngleモードを好んで利用しています。
また、PIDチューニングの「強度(Strength)」という項目を室内撮影用に設定する事で、滑らかな映像を撮る事も可能です。
BetaflightのHorizonモード
Angleモードの傾き制限がないのがHorizonモードです。
Betaflightで細かな設定をする事が可能ですが、PIDチューニングの「遷移（Transition）」という項目で、設定した数値よりもプロポのスティックの動きが小さい値の場合にはAngle（自立水平）モードとなり、数値よりもプロポのスティックの動きが大きくなった場合には角度制限が無くなるモード(Acroモードに近い状態）となります。
ポイント
解り易く説明しますとBetaflightのモード設定の「遷移（Transition）」を50に設定した場合、プロポのスティックの半分の動きまではAngleモード、半分を超える動きからは角度制限が無くなるモード(Acroモードに近い状態）となります。
大きな特徴はAngleモードの様でありながらフリップやループなどの回転が可能になります。
室内でもアクロバティックなフライトを行いたい場合や目視でフライトする場合などに利用されるケースがある様ですが、個人的には利用するシチュエーションは少ないかと思います。
BetaflightのAcroモード
ジャイロによる水平モードがなく、ドローンの傾きに制限が無くなります。
その為にAngleモードと比較し機体を傾けたり回転したりする事が可能となり、Angleモードよりもアクロバティックな飛行が可能な為にフリースタイルと呼ばれているフライト方法ではAcroモードが利用されています。
しかしながらドローンの操作は全てが操縦者に委ねられますので、経験と操縦テクニックが要求されます。その分、自由なフライトが可能となるモードだと理解しておきましょう。
尚、5インチサイズのレース用ドローンなどでは、FPVドローンパイロットはAcroモードを利用してフライトしますので、室内で行われるマイクロドローンのレースとは違いがあります。
まとめ
Betaflightのモード設定を正しく理解する事で、どの様なシチュエーションで利用するのかを判断する事が可能になります。
Acroモードでフライトが可能になったら、Angleモードが利用しないかというとそういう事ではなく、マイクロドローンなどでは主体として利用するモードだと考えておくと良いかと思います。